UR-ROS

1 修改镜像源

  • 修改为清华的镜像源–清华大学ubuntu镜像使用帮助
    cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 做备份
  • 配置Ubuntu仓库,”restricted,” “universe,” and “multiverse.” 选择来自中国的服务器。
  • sudo apt-get update

2 步骤

2.1 设置sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述
server for chaina 改为 china中的 ustc的

2.2 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 修改下载源后更新package

sudo apt-get update

2.4 安装ROS kinetic完整版

ROS kinetic 也有很多版本,比如工业版,基础版,高级版,全功能版,完整版如下:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果提示出错(可能python、Qt环境没有),使用aptitude查看依赖

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

2.4.1 如果Ubuntu 16.04 安装ROS kinetic提示Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed

  • 把Ubuntu源设置成了中科大源
  • 删除ros-latest.list
rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
  • 修改源
vi /etc/apt/sources.list
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
  • 接下来从第一步——设置安装源那里开始,从头安装即可。

2.5 初始化rosdep

注意:在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

2.6 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
locate source ~/.bashrc

2.7 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.8 测试ROS是否安装成功

roscore

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

2.9 卸载Kinetic

  • 用apt-get方式安装Kinetic的,卸载使用如下命令:
sudo apt-get remove ros-kinetic-*

卸载成功的效果:就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除

2.10 catkin方式创建ROS工作空间

这些操作方法只适用于ROS Groovy及后期版本,对于ROS Fuerte及早期版本请选择rosbuild。

  • 创建一个catkin 工作空间
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
  • 这个工作空间是空的(在’src’目录中没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt链接文件),可以编译它
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
  • catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.sh文件
source devel/setup.bash
  • 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看
echo $ROS_PACKAGE_PATH
结果   /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

2.11 然后upgrade

sudo apt-get upgrade

3 安装Arm

3.1 安装MoveIt完整版本

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

3.2 UR Arm

参考如图
在这里插入图片描述

  • ROS中集成了Universal Robots机器人的功能包,使用如下命令即可安装,其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能:
sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot
 cd ~/catkin_ws/src
# retrieve the sources (replace '$DISTRO' with the ROS version you are using)
git clone -b $DISTRO-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
cd ~/catkin_ws
# checking dependencies (replace '$DISTRO' with the ROS version you are using)
rosdep update // if already done, skip this step
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic
# building
catkin_make
 # source this workspace (careful when also sourcing others)
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  • Universal Robots的相关功能包
    在这里插入图片描述
  • 使用以下命令启动UR5机器人的gazebo仿真环境:
 roslaunch ur_gazebo ur5.launch

注意事项

rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init
rosdep update

参考

1、ROS探索总结(五十)——ROS机器人实例 (Universal Robots)
2、Apriltags+Ros+Ur5项目–moveit
3、Ubuntu install of ROS Kinetic
4、ROS的安装 ubuntu14.04(indigo),ubuntu16.04(kinetic)以及shell脚本一键安装
5、ubuntu16.04环境下安装ROS Kinetic–替换为清华的软件源
6、清华大学ubuntu镜像使用帮助
7、Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程
8、ROS 不能再详细的安装教程
9、Ubuntu 16.04 安装ROS kinetic提示Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed

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