机械臂--机械臂基本介绍

1 运动轴

  • 6轴机械臂,3个主轴(基本轴)用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置,3个次轴(腕部轴)用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。

2 坐标系

  • 大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系, 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。
  • TCP 为机器人系统控制点,出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心,安装工具后 TCP 点将发生改变。
    在这里插入图片描述
  • 用户坐标系
    在这里插入图片描述

3 UR5介绍

在这里插入图片描述

参考

1、UR机器人之一:坐标系及位姿表示方法
2、UR机械臂运动学正逆解方法
3、关于人机协作机器人UR的介绍
4、机械手臂-坐标系
5、旋转矢量-矩阵-欧拉角-四元数换算验证

展开阅读全文

没有更多推荐了,返回首页

©️2019 CSDN 皮肤主题: 技术黑板 设计师: CSDN官方博客
应支付0元
点击重新获取
扫码支付

支付成功即可阅读