激光雷达--C16镭神16线三维激光雷达使用

一、基础知识介绍

1、点云数据一边采集一边重构,对处理器的硬件资源消耗特别大,所以用电脑作为处理器时,电脑的配置要高,具体需要什么杨的配置,下面会有数据介绍。

2、虽然激光雷达采集的数据和摄像头采集的数据没法做比较,但是从数据量和数据单位可做如下对比。

  雷神16线激光雷达 锐儿威视130万摄像头传感器
数据单位 点云数据(point cloud)[三维坐标+-RGB+-Intensity] 像素(pixel)[位置+色彩值]
数据获取 最高32万点每秒 1280*720@30fps

 

二、点云数据处理软件

1、 激光雷达数据处理常用软件

 

三、软件LSView的安装和使用

1、LSView是雷神智能公司开发的C16镭神16线三维激光雷达显示软件。

2、安装环境

(1)Windows x64 系统;

(2)电脑性能建议,CPU:Intel(R) Core(TM) i5 以上,显卡:NVDIA GeForce GTX750 以上效果最好,否则可能影响软件的显示效果。

(3)安装完成镭神多线软件后, 补充安装随软件安装文件携带的 WinPcap  第三方库。

3、LSView软件的安装

(1)安装包

(2)运行LSView应用程序,安装路径可以根据自己的习惯修改,别的默认就行。安装完后如图。

(3)安装WinPcap  第三方库。

(4)软件的使用请参考《C16系列多线混合固态激光雷达用户使用手册V1.3》

 

四、软件使用问题小结

1、存储点云数据,软件崩溃

(1)崩溃报错如下

(2)分析原因,一可能WinPcap第三方库安装不对,可以重新安装,二可能是电脑的配置太低。

(3)重装WinPcap第三方库后,如下配置的笔记本问题解决。

(4)重装WinPcap第三方库后,如下配置的台式机问题没有解决,分析原因可能是电脑性能不够,后面做性能对比。

 

五、LSView软件存储C16镭神16线三维激光雷达数据小结

1、10分钟采集的数据,对应的额问价大小是1.18G.

 

六、LSView软件对硬件资源消耗的分析

1、只是在每个电脑上使用LSView软件打开同一个点云数据文件,将重构的3D图像显示出来

2、在不拖动3D图像的情况下,硬件资源消耗如下

  台式机 低配笔记本 高配笔记本
硬件参数

Dell OptiPlex 5050

Windows 10

8G RAM

i5-6500 3.2GHz (4CPUs)

Intel HD Graphics 530

Dell Latitude 5480

Windows 10

8G RAM

i5-6300 2.4GHz (4CPUs)

Intel HD Graphics 520

MachenNike F117

Windows 10

8G RAM

i7-6700 2.6GHz (8CPUs)

Intel HD Graphics 530

NVIDIA GeForce GTX 1060

CPU占比 13.7% 11.86% 0.5%
GPU占比 56.79% 55.62% 1.2%

注:在拖动3D图像的情况下,台式机和低配笔记本,卡的不行,高配的笔记本很流畅,不过GPU占比达到65%!

 

致谢

1、雷神智能官网

2、《C16系列多线混合固态激光雷达用户使用手册V1.3》

 

 

 

 

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